一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是這三種控制方式具體根據什么來(lái)選擇的? 速度控制和轉矩控制都是用模擬量來(lái)控制的。位置控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的。隨著(zhù)工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，伺服控制技術(shù)、電力電子技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展，伺服運動(dòng)與控制技術(shù)也在不斷走向成熟，電機運動(dòng)控制平臺作為一種高性能的測試方式已經(jīng)被廣泛應用，人們對伺服性能的要求也在不斷提高。具體采用什么控制方式要根據客戶(hù)的要求以及滿(mǎn)足何種運動(dòng)功能來(lái)選擇。如果您對電機的速度、位置都沒(méi)有要求，只要輸出一個(gè)恒轉矩，當然是用轉矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實(shí)時(shí)轉矩不是很關(guān)心，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì )好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒(méi)有很高的要求。就伺服驅動(dòng)器的響應速度來(lái)看，轉矩模式運算量最小，驅動(dòng)器對控制信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動(dòng)器對控制信號的響應最慢。對運動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對電機進(jìn)行調整。如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動(dòng)控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅動(dòng)器移到控制器上，減少驅動(dòng)器的工作量，提高效率；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環(huán)也從驅動(dòng)器上移開(kāi)，這一般只是高端專(zhuān)用控制器才能這么做。一般說(shuō)驅動(dòng)器控制的好壞，有個(gè)比較直觀(guān)的比較方式，叫響應帶寬。當轉矩控制或速度控制時(shí)，通過(guò)脈沖發(fā)生器給它一個(gè)方波信號，使電機不斷的正轉、反轉，不斷的調高頻率，示波器上顯示的是個(gè)掃頻信號，當包絡(luò )線(xiàn)的頂點(diǎn)到達最高值的70.7%時(shí)，表示已經(jīng)失步，此時(shí)頻率的高低，就能說(shuō)明控制的好壞了，一般電流環(huán)能做到1000HZ以上，而速度環(huán)只能做到幾十赫茲。
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