2025年央視春晚的舞臺上，一場(chǎng)別開(kāi)生面的機器人舞蹈表演《秧BOT》驚艷了全國觀(guān)眾。宇樹(shù) H1 “福兮” 機器人的表現堪稱(chēng)卓越，它們裝備了高精度 3D 激光 SLAM 自主定位和導航、多智能體協(xié)同規劃、先進(jìn)組網(wǎng)方案和全身 AI 運動(dòng)控制等一系列前沿技術(shù)。這些技術(shù)就如同超級外掛，讓機器人在舞臺上行走穩健，動(dòng)作整齊劃一，如同復制粘貼一般。
作為全球首款能完成原地空翻的全尺寸電驅人形機器人，H1 “福兮” 最大關(guān)節扭矩可達360N?m，還配備360°全景深度感知技術(shù)，周?chē)h(huán)境盡收 “眼底” 。通過(guò)先進(jìn)的 AI 算法，它們不僅能精準跟上音樂(lè )節奏，還能像人類(lèi)一樣感知舞蹈動(dòng)作的韻味，并實(shí)時(shí)調整動(dòng)作，呈現出又穩又精彩的舞蹈。
（一）按應用領(lǐng)域分類(lèi)
動(dòng)力電機和控制電機的特點(diǎn)及應用場(chǎng)景：動(dòng)力電機輸出功率大，注重電機的驅動(dòng)、運行及制動(dòng)性能，常應用于汽車(chē)、家電、小型機床等領(lǐng)域。例如，在汽車(chē)中，動(dòng)力電機為車(chē)輛提供強大的動(dòng)力，驅動(dòng)車(chē)輛行駛?？刂齐姍C側重電機輸出量的幅頻特性、相頻特性及輸出特性的精度、靈敏度，主要在自動(dòng)控制系統中承擔執行、檢測和解算功能，適用于機器人、半導體、光伏、鋰電、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域。控制電機的細分：
步進(jìn)電機：結構簡(jiǎn)單，把電脈沖信號轉換成角位移，每輸入一個(gè)脈沖信號，就按照設定的方向轉動(dòng)一個(gè)固定的角度。通常用于開(kāi)環(huán)控制系統，如辦公自動(dòng)化、通信設備、印刷設備等領(lǐng)域。但其效率和控制精度相對較低。伺服電機：相較于步進(jìn)電機，增加了編碼器與反饋機制，控制精度高、響應速度快。廣泛應用于需要精密控制的場(chǎng)合，如半導體、光伏、鋰電、工業(yè)自動(dòng)化、機器人等?？招谋姍C屬于特殊的伺服電機，采用無(wú)鐵芯轉子，具有體積小、控制精度高、壽命長(cháng)、轉速快、能效高、能量密度大等優(yōu)勢。力矩電機：以扭矩為控制方向，能夠在電機低速甚至堵轉時(shí)仍能提供穩定的力矩給負載。具有低轉速、大扭矩、過(guò)載能力強、響應快等優(yōu)點(diǎn)，分為有框力矩電機和無(wú)框力矩電機。
（二）按有無(wú)刷分類(lèi)
有刷空心杯電機和無(wú)刷空心杯電機的結構差異：有刷空心杯電機轉子無(wú)鐵芯，采用機械電刷換向，磁極不動(dòng)，線(xiàn)圈旋轉。電機工作時(shí)，線(xiàn)圈和換向器旋轉，磁鋼和碳刷不轉，通過(guò)碳刷和換向器的接觸，將電能轉換為機械能。無(wú)刷空心杯電機定子無(wú)鐵芯，采用電子換向，線(xiàn)圈不動(dòng)，磁極旋轉。通過(guò)電子換向器，根據轉子的位置自動(dòng)調整電流方向，實(shí)現無(wú)火花運行。兩者在換向方式、控制方式、轉子結構、是否有霍爾傳感器及壽命等方面的區別：換向方式：有刷空心杯電機采用機械電刷換向，運行過(guò)程中存在相對摩擦，會(huì )產(chǎn)生噪聲、電火花，降低電機使用壽命。無(wú)刷空心杯電機采用電子換向，具有效率高、轉矩波動(dòng)小、使用壽命高、結構精巧，維護方便，易保養等特點(diǎn)。控制方式：有刷空心杯電機采用電流控制；無(wú)刷空心杯電機需要搭配電機驅動(dòng)器實(shí)現驅動(dòng)控制。轉子結構：有刷空心杯電機是線(xiàn)圈、換向器和連接板在外殼和永磁體中間旋轉，共同組成轉子；無(wú)刷空心杯電機的線(xiàn)圈固定，磁鐵在中間旋轉，同時(shí)也是轉子。是否有霍爾傳感器：有刷空心杯電機沒(méi)有霍爾傳感器；無(wú)刷空心杯電機有霍爾傳感器。壽命：有刷空心杯電機的壽命取決于換向器，一般為 1000 - 3000h；無(wú)刷空心杯電機采用軸承，壽命更長(cháng)，可達 10000h +。
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杭州威衡科技有限公司深耕多年，已與安川電機、ABB電機、沈陽(yáng)新松機器人自動(dòng)化股份有限公司、深圳雷賽智能控制股份有限公司、南京埃斯頓自動(dòng)化股份有限公司、上海微創(chuàng )醫療機器人(集團)股份有限公司、杭州?？禉C器人股份有限公司、浙江人形機器人創(chuàng )新中心有限公司、安徽智哥機器人系統有限公司等多家知名機器人創(chuàng )新機構和企業(yè)達成合作，解決方案覆蓋人形機器人、手術(shù)機器人、特種機器人、腿足式仿生機器人、移動(dòng)機器人等多種應用領(lǐng)域。該解決方案可實(shí)現電流、電壓、溫度、扭矩、轉速五個(gè)參數的實(shí)時(shí)采集，并具備數據處理、圖表繪制、數據存儲、測控軟件開(kāi)源等功能。另外配置常用的被測驅動(dòng)端口，便于被測模塊與加載模塊協(xié)同工作，被測電機亦可獨立控制，精度可達0.05％，能夠滿(mǎn)足各種精細調整和高精度定位的需求。未來(lái)，電機技術(shù)將不斷融合人工智能、高端制造、新材料等前沿技術(shù)，提升電機測試的智能化水平和制造工藝，實(shí)現更精準的動(dòng)作控制數據和更高的能效比，以滿(mǎn)足機器人復雜動(dòng)作的測試需求，滿(mǎn)足小型化、集成化、高效節能的發(fā)展趨勢。
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